\chapter{Introducci\'on}
Este trabajo final de sistemas de computaci\'on tiene como objetivo lograr la comunicaci\'on entre un robot lejos y la pc mostrando en pantalla un pequeno laberinto que va descubriendo el robot y lo va informando a la pantalla de la pc.
El trabajo fue hecho en linux, aunque la plataforma de trabajo es Java se programaron las funcionalidades del joystick en C y con la librer\'ia JNI (Java Native Interface) se gener\'o la interface entre C y Java.

Con el supuesto de que el robot se encuentra en un lugar en donde no es posible para el usuario tener alg\'un tipo de contacto. An\'alogo a lo que pasa con la misi\'on espacial a marte con el Curiosity obviamente con algunas simplificaciones. .

\begin{itemize}
	\item El robot se encuentra en un laberinto simple.
	\item El robot reconoce el ambiente.
	\item El robot env\'ia datos a la pc.
	\item El robot avanza de a un casillero.
	\item El robot puede girar 90 grados ya sea a la izquierda o a la derecha.
	\item El tamanio del laberinto y de los casilleros debe ser sabido de antemano.
	\item El robot es controlado mediante un joystick conectado a la pc.
\end{itemize}

El juego b\'asicamente consiste en salir del laberinto. Para lograr esto se debe ir descubriendo con la ayuda del robot paredes y lugares donde se puede avanzar. El usuario controla el robot por medio de un joystick donde las instrucciones reconocidas son avanzar y girar ya sea para la izaquierda o la derecha. el usuario se da cuenta de que ejecutar por la informaci\'on del entorno que le brinda el robot a la computadora y que esta a su vez se la muestra al usuario para que pueda tomar las decisiones. Estas decisiones que toma el usuario se le comunican a la pc y esta le manda las instrucciones al robot para que este las realize y vaya ampliando el mapa.

Para lograr este cometido seguimos los siguintes pasos:
\begin{enumerate}
	\item Comunicar el joystick con la pc.
	\item Comunicar la pc con el robot por medio de bluetooth.
	\item Entablar a trav\'es de la pc la comunicaci\'on del joystick con el robot.
\end{enumerate}

Para el punto 1 se hizo una rutina en C que lee y escribe en el dispositivo una vez que este conectado. En el punto 2 se obtuvieron las librerias necesarias desde la pagina de lejos para obtener los resultados. Y por \'ultimo en el punto 3 a trav\'es de JAVA se lleg\'o a entablar la comunicaci\'on entre los dispositivos.